Published June 15, 2018 © CC BY-SA

Line Follower am :MOVE mini

So kann man den Line Follower von Kitronik am Calliope Mini nutzen.

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Calliope mini

Alligator Clips

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Microsoft MakeCode

Story

:MOVE mini

Nachdem der :MOVE mini schon so schön am Calliope läuft, wird es Zeit den Line Follower zu installieren. Man benötigt dazu übrigens nicht unbedingt die Callio:bit oder Stella Platine ab V3.3 sondern kann es auch problemlos mit 4 Krokoklemmen an +,-, P0 und P1 machen!

Er läuft und läuft ...

Was ist ein Line-Follower?

Ein Line-Follower verfügt über 2 Sensoren mit denen er erkennen kann, ob er gerade über eine dunkle oder eine helle Fläche (bzw. Linie) fährt. Je nachdem welcher Sensor eine Helligkeitsänderung meldet, muss sich das Fahrzeug dann nach links oder rechts drehen bis die Helligkeit unter dem entsprechenden Sensor wieder wie vorher ist.

Anschluss der Platine

Für den Line-Follower muss man sich nun entweder einen Adapter aus einem Grove-Kabel bauen (zeige ich weiter unten) oder die mitgelieferte Platine missbrauchen, da diese so nicht auf den auf den Callio:bit passt. Also ran an die Laub- oder Puksäge und den oberen Teil der Platine absägen. Wir schrauben den Rest der Platine mit den mitgelieferten längeren Schrauben an und jumpern P16 und P15 (Mosi) auf C16 und C17 vom Calliope. C16 und C17 müssen wir dann auch in Makecode verwenden.

Da bei mir erstmal nichts funktioniert hat empfehle ich, wenn es euch genauso geht, nachzumessen ob P16 vom Callio:bit auch nur an P16 von der Kitronikplatine ankommt oder ob es auch mit P15 Kontakt hat. Gleiches für MOSI und P15.

1 / 3 • Problem: Die Originaplatine passt nicht über die Pinleiste

Jetzt noch den Rest der Hardware installieren...

Beispielprogramm aufspielen, kalibrieren und los gehts!

Wenn nichts klappt, liegt es vielleicht an der schwarzen Linie. Ich hatte sie mit schwarzem Aldi-Edding gezogen und sie wurde trotz stundenlanger Kalibrierung nicht erkannt. Nachdem ich schwarzen Fotokarton aufgeklebt hatte ging es dann.

Naja, ich muss wohl noch einiges an Finetuning leisten ;-)

Aber vom Prinzip her läufts. Vielleicht kann mir noch jemand Tipps zur idealen Breite der Linie, der Geschwindigkeit usw. geben.

Anschluss mit Grove-Kabel

Das Ganze geht auch mit einem umgebauten Grove-Kabel und zwar so:

1 / 4 • Grovekabel vorbereiten + ein weiteres Stück Draht.

Code

LineFollower

let Rechter_Detektor = 0
let Linker_Detektor = 0
pins.setPull(DigitalPin.C17, PinPullMode.PullUp)
pins.setPull(DigitalPin.C16, PinPullMode.PullUp)
basic.forever(() => {
    kitronik.setDistancePerSecond(10)
    Linker_Detektor = pins.digitalReadPin(DigitalPin.C16)
    Rechter_Detektor = pins.digitalReadPin(DigitalPin.C17)
    if (Linker_Detektor == 0 && Rechter_Detektor == 0) {
        kitronik.stop()
        basic.showLeds(`
            . . . . .
            . # . # .
            . . # . .
            . # . # .
            . . . . .
            `)
    } else if (Linker_Detektor == 1 && Rechter_Detektor == 0) {
        kitronik.right()
        basic.showLeds(`
            . # # . .
            . # . # .
            . # # . .
            . # . # .
            . # . # .
            `)
    } else if (Linker_Detektor == 0 && Rechter_Detektor == 1) {
        kitronik.left()
        basic.showLeds(`
            . # . . .
            . # . . .
            . # . . .
            . # . . .
            . # # # .
            `)
    } else if (Linker_Detektor == 1 && Rechter_Detektor == 1) {
        kitronik.forward()
        basic.showLeds(`
            . # # # .
            . # . . .
            . # # . .
            . # . . .
            . # . . .
            `)
    }
})

Credits

Michael Klein

41 projects • 52 followers

Na klar Bio! Oder direkt aus dem Garten ;-)

Line Follower am :MOVE mini

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:MOVE mini

Was ist ein Line-Follower?

Anschluss der Platine

Anschluss mit Grove-Kabel

Schematics

LineFollower.hex

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