Robot Arm With Arm With Arduino 101

Intel innovation lab coach workshop 2nd mission.

IntermediateProtip1 hour2,040

Things used in this project

Hardware components

Arduino 101

Jumper wires (generic)

Servos (Tower Pro MG996R)

Story

We've just made a robot arm with Arduino 101 thanks to INTEL. Enjoy this video!

/*
   
*/
#include "CurieIMU.h"

#include <Servo.h>
Servo servo1;  //  
Servo servo2;  //  
#define Servo1Pin 5	  //     
#define Servo2Pin 6   //       

void Accelerometer(){
	int x, y, z, accX, accY;
    x = CurieIMU.readAccelerometer(X_AXIS); // X  
    y = CurieIMU.readAccelerometer(Y_AXIS); // Y  
    z = CurieIMU.readAccelerometer(Z_AXIS); // Z  

	//      
	if(x > 15000)  x=13000;
	if(x < -15000) x=-13000;
	if(y > 15000)  x=13000;
	if(y < -15000) x=-13000;

	//    0~179  
	accX = map(x, -13000, 13000, 10, 169);
	accY = map(y, -13000, 13000, 10, 169);

	servo1.write(accX); //  X    
	servo2.write(accY); //  X    

	Serial.print(accX);
	Serial.print(" / ");
	Serial.println(accY);
	delay(100);
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);                   //  
    CurieIMU.begin();                      //  
    CurieIMU.setAccelerometerRange(2); //   
    pinMode(Servo1Pin, OUTPUT);           // 1  
    pinMode(Servo2Pin, OUTPUT);           // 2  
	servo1.attach(Servo1Pin);               // 1  
	servo2.attach(Servo2Pin);               // 2  
}

void loop() {
	Accelerometer();
}

/*
 차량 장착용 수평집게
*/
#include "CurieIMU.h"

#include <Servo.h>
Servo servo1;  // 집게 서보
Servo servo2;  // 올리는 서보
#define Servo1Pin 5	  // 집게 서보 모터 오렌지핀에 연결
#define Servo2Pin 6   // 올리는 서보 모터 오렌지핀에 연결  

void Accelerometer(){
	int x, y, z, accX, accY;
    x = CurieIMU.readAccelerometer(X_AXIS); // X축 가속 읽기
    y = CurieIMU.readAccelerometer(Y_AXIS); // Y축 가속 읽기
    z = CurieIMU.readAccelerometer(Z_AXIS); // Z축 가속 읽기

	// 가속기 최소 최대 범위 제한 설정
	if(x > 15000)  x=13000;
	if(x < -15000) x=-13000;
	if(y > 15000)  x=13000;
	if(y < -15000) x=-13000;

	// 가속기 최대 최소값을 0~179 범위내로 변환
	accX = map(x, -13000, 13000, 10, 10);
	accY = map(y, -13000, 13000, 10, 10);

	servo1.write(accX); // 변환된 X 값 서보에 적용 동작
	servo2.write(accY); // 변환된 X 값 서보에 적용 동작

	Serial.print(accX);
	Serial.print(" / ");
	Serial.println(accY);
	delay(100);
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);                   // 시리얼 초기화
    CurieIMU.begin();                      // 가속기 초기화
    CurieIMU.setAccelerometerRange(2); // 가속기 범위 설정
    pinMode(Servo1Pin, OUTPUT);           // 서버1 핀 출력설정
    pinMode(Servo2Pin, OUTPUT);           // 서버2 핀 출력설정
	servo1.attach(Servo1Pin);               // 서버1 핀 연결설정
	servo2.attach(Servo2Pin);               // 서버2 핀 연결설정
}

void loop() {
	Accelerometer();
}