Skeeter-Scan 16

/*
 * SKEETER-SCAN 16 - Virtual Sweep Upgrade
 * Simula a lgica de varredura de 0 a 180 para integrao com o HUD
 */

#include <Arduino.h>

const int PIN_TRIG = 13;
const int PIN_ECHO = 12;
const int PIN_LASER = 4;

// Lgica de Varredura Virtual
int anguloAtual = 0;
int direcao = 1; // 1 para aumentar, -1 para diminuir
const int PASSO = 10; // Incremento de 10 graus por leitura

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO, INPUT);
  pinMode(PIN_LASER, OUTPUT);
  
  Serial.println("SKEETER-SCAN 16: Modo Varredura Virtual Ativo");
}

void loop() {
  // 1. Lgica de Movimentao do ngulo (Simulada)
  // Se voc adicionar um servo no futuro, o comando 'servo.write(anguloAtual)' viria aqui.
  anguloAtual += (direcao * PASSO);

  if (anguloAtual >= 180 || anguloAtual <= 0) {
    direcao *= -1; // Inverte a direo ao chegar nos limites
  }

  // 2. Medio Ultrassnica
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);

  long duracao = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);
  int distancia = duracao * 0.034 / 2;

  // 3. Output Formatado para o Framework 16 / HUD
  // Enviamos o ngulo e a distncia para que o processamento 3D no PC mapeie o arco
  Serial.print("ANG:"); 
  Serial.print(anguloAtual);
  Serial.print("|DIST:");
  Serial.println(distancia);

  // 4. Lgica de Disparo (Laser)
  // O laser s deve disparar se o alvo estiver no "centro" ou em um ngulo de interesse
  if (distancia > 0 && distancia <= 50) {
    digitalWrite(PIN_LASER, HIGH);
    // No HUD, isso apareceria como um "Lock-on" no ngulo X
    Serial.printf("!!! ALVO DETECTADO NO ANGULO %d !!!\n", anguloAtual);
  } else {
    digitalWrite(PIN_LASER, LOW);
  }

  delay(50); // Delay menor para uma varredura mais fluida
}

import cv2
import numpy as np
import serial
import time
import threading
import sys

# ==========================================
# CONFIGURAES DO USURIO (AJUSTE AQUI)
# ==========================================
# IP da ESP32-CAM (veja no Monitor Serial ao iniciar o ESP32)
ESP32_IP = "192.168.1.100" 
URL_STREAM = f"http://{ESP32_IP}:81/stream"

# Porta Serial (Windows: 'COM3', 'COM4' | Linux/Mac: '/dev/ttyUSB0')
SERIAL_PORT = 'COM3' 
BAUD_RATE = 115200

# Parmetros de Deteco (Calibragem)
AREA_MINIMA = 50   # Tamanho mnimo do objeto (filtra rudo)
AREA_MAXIMA = 800  # Tamanho mximo (filtra pessoas/mos)
DISTANCIA_TIRO = 50 # Distncia mxima em cm para disparo

# ==========================================
# VARIVEIS GLOBAIS DE ESTADO
# ==========================================
telemetria = {
    "distancia": 0,
    "sistema_ativo": True,
    "laser_ativo": False,
    "lock_visual": False
}

# ==========================================
# THREAD DE COMUNICAO SERIAL
# ==========================================
def serial_comms():
    """Gerencia envio e recebimento de dados com o ESP32 em paralelo."""
    try:
        ser = serial.Serial(SERIAL_PORT, BAUD_RATE, timeout=0.1)
        time.sleep(2) # Tempo para estabilizar conexo
        print(f"[SERIAL] Conectado na porta {SERIAL_PORT}")
        
        while telemetria["sistema_ativo"]:
            # 1. LEITURA (Recebe dados do Sonar)
            if ser.in_waiting:
                try:
                    linha = ser.readline().decode('utf-8', errors='ignore').strip()
                    if "DIST:" in linha:
                        # Formato esperado: "ANG:0|DIST:45" ou apenas "DIST:45"
                        partes = linha.split("DIST:")
                        if len(partes) > 1:
                            telemetria["distancia"] = int(partes[1])
                except ValueError:
                    pass
            
            # 2. ESCRITA (Envia comando do Laser)
            # Protocolo: 'L' = Laser ON, 'O' = Laser OFF
            comando = b'L' if telemetria["laser_ativo"] else b'O'
            ser.write(comando)
            
            time.sleep(0.05) # Evita sobrecarga da CPU
            
        ser.close()
    except Exception as e:
        print(f"[ERRO SERIAL] Falha na conexo: {e}")
        telemetria["distancia"] = -1

# ==========================================
# VISO COMPUTACIONAL E HUD
# ==========================================
def desenhar_hud(frame, largura, altura):
    """Desenha a interface ttica sobre o vdeo."""
    centro_x, centro_y = largura // 2, altura // 2
    cor_hud = (0, 255, 0) # Verde Hacker
    cor_alerta = (0, 0, 255) # Vermelho
    
    # 1. Retcula Central
    if telemetria["laser_ativo"]:
        cv2.circle(frame, (centro_x, centro_y), 40, cor_alerta, 2)
        cv2.putText(frame, "ENGAGED", (centro_x-35, centro_y-50), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, cor_alerta, 2)
    else:
        cv2.circle(frame, (centro_x, centro_y), 20, cor_hud, 1)
        cv2.line(frame, (centro_x-30, centro_y), (centro_x+30, centro_y), cor_hud, 1)
        cv2.line(frame, (centro_x, centro_y-30), (centro_x, centro_y+30), cor_hud, 1)

    # 2. Painel de Dados
    cv2.rectangle(frame, (10, 10), (250, 110), (0, 0, 0), -1) # Fundo preto semi-transparente
    cv2.rectangle(frame, (10, 10), (250, 110), cor_hud, 1)
    
    cv2.putText(frame, "SKEETER-SCAN V3", (20, 35), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, cor_hud, 2)
    
    # Status do Sonar
    dist = telemetria["distancia"]
    txt_dist = f"SONAR: {dist} cm" if dist != -1 else "SONAR: ERRO"
    cv2.putText(frame, txt_dist, (20, 65), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, cor_hud, 1)
    
    # Status do Sistema
    status = "ARMED" if telemetria["lock_visual"] else "SCANNING"
    cor_sts = cor_alerta if telemetria["lock_visual"] else cor_hud
    cv2.putText(frame, f"STATUS: {status}", (20, 95), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, cor_sts, 2)

def main():
    # Inicia a thread serial
    t_serial = threading.Thread(target=serial_comms)
    t_serial.daemon = True
    t_serial.start()

    print(f"[VIDEO] Conectando ao stream: {URL_STREAM}")
    cap = cv2.VideoCapture(URL_STREAM)
    
    # Subtrator de fundo para detectar movimento
    fgbg = cv2.createBackgroundSubtractorMOG2(history=500, varThreshold=50, detectShadows=False)

    while True:
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            print("[VIDEO] Falha ao capturar frame. Verifique o IP.")
            time.sleep(2)
            continue

        altura, largura, _ = frame.shape
        centro_x, centro_y = largura // 2, altura // 2
        
        # --- PROCESSAMENTO DE IMAGEM ---
        # Aplica mscara de movimento
        mask = fgbg.apply(frame)
        _, mask = cv2.threshold(mask, 200, 255, cv2.THRESH_BINARY)
        
        # Limpeza de rudo (eroso e dilatao)
        mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)
        mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)
        
        contornos, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
        
        telemetria["lock_visual"] = False
        alvo_no_centro = False

        for cnt in contornos:
            area = cv2.contourArea(cnt)
            
            # Filtra objetos pelo tamanho (mosquito vs ventilador vs pessoa)
            if AREA_MINIMA < area < AREA_MAXIMA:
                x, y, w, h = cv2.boundingRect(cnt)
                
                # Desenha caixa ao redor do alvo
                cv2.rectangle(frame, (x, y), (x+w, y+h), (0, 0, 255), 2)
                
                # Verifica se o alvo est na "zona de tiro" (centro da tela)
                zona_tiro_x = (centro_x - 50, centro_x + 50)
                zona_tiro_y = (centro_y - 50, centro_y + 50)
                
                centro_obj_x = x + w//2
                centro_obj_y = y + h//2
                
                if (zona_tiro_x[0] < centro_obj_x < zona_tiro_x[1]) and \
                   (zona_tiro_y[0] < centro_obj_y < zona_tiro_y[1]):
                    alvo_no_centro = True
                    telemetria["lock_visual"] = True

        # --- LGICA DE DISPARO (FUSO DE SENSORES) ---
        # Dispara SE: (Alvo Visual no Centro) E (Distncia Sonar < Limite)
        dist = telemetria["distancia"]
        if alvo_no_centro and (0 < dist <= DISTANCIA_TIRO):
            telemetria["laser_ativo"] = True
        else:
            telemetria["laser_ativo"] = False

        # --- RENDERIZAO ---
        desenhar_hud(frame, largura, altura)
        
        cv2.imshow("SKEETER-SCAN 16 - CONTROL STATION", frame)

        # 'q' para sair
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            telemetria["sistema_ativo"] = False
            break

    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == "__main__":
    main()