Balloon Printer

#include <GyverButton.h>

#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>


AccelStepper stepperX(1, 3, 2);   // 1 режим, 2 степ, 5 дир 
AccelStepper stepperZ(1, 9, 8);                                
AccelStepper stepperA(1, 5, 4);
AccelStepper stepperY(1, 7, 6); 
AccelStepper stepperXB(1, 11, 10);
AccelStepper stepperYB(1, 13, 12);                               
AccelStepper stepperR(1, 23, 25);
AccelStepper stepperP(1, 27, 29);

#define home_switchX 56 // дефайним пины концевиков
#define home_switchXB 57 // x back
#define home_switchZ 64
#define home_switchZD 65
#define home_switchY 55
#define home_switchA 54
#define home_switchXBB 62 // x back bottom
#define home_switchXBF 58 // x front bottom
#define home_switchYB 63 // y bottom
#define pedal 18 // дефайнми пин педали
#define relay 16 // пин реле
#define DEBOUNCE 100 // антидребзг дебоунсер
#define TIMEOUT 500 // таймают парсера
#define buttonG 21 // init button
#define buttonR 20
#define buttonB 19
// перемешки хоминга
  GButton switchX(home_switchX, HIGH_PULL, NORM_OPEN); // назначаем входы концевиков через библиотеку
  GButton switchXB(home_switchXB, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton switchZ(home_switchZ, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton switchZD(home_switchZD, HIGH_PULL, NORM_OPEN); 
  GButton switchY(home_switchY, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton switchA(home_switchA, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton switchXBB(home_switchXBB, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton switchXBF(home_switchXBF, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton switchYB(home_switchYB, HIGH_PULL, NORM_OPEN);

  GButton pedalsw(pedal, HIGH_PULL, NORM_OPEN);  // пинчик педальки запускаем как входик и подтягиваем
  GButton greensw(buttonG, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton blacksw(buttonB, HIGH_PULL, NORM_OPEN);
  GButton redsw(buttonR, HIGH_PULL, NORM_OPEN);

int step=0;  // глобальная закладка switch

// педаль
boolean pedal_state, pedal_flag; // бульки педали
boolean buttonG_state, buttonG_flag, buttonR_state, buttonR_flag, buttonB_state, buttonB_flag;
unsigned long debounceTimer; // шоб работало без всяких дребезгав!! :)



void setup() {
  

  pinMode(relay, OUTPUT);
  digitalWrite(relay, HIGH);


  switchX.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchX.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchXB.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchXB.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchZD.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchZD.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchZ.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchZ.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchY.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchY.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchA.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchA.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchXBB.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchXBB.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchXBF.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchXBF.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  switchYB.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  switchYB.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  pedalsw.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  pedalsw.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  greensw.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  greensw.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  blacksw.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  blacksw.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)
  redsw.setDebounce(DEBOUNCE);        // настройка антидребезга (по умолчанию 80 мс)
  redsw.setTimeout(TIMEOUT);        // настройка таймаута на удержание (по умолчанию 500 мс)

  switchX.setTickMode(AUTO);
  switchXB.setTickMode(AUTO);
  switchY.setTickMode(AUTO);
  switchA.setTickMode(AUTO);
  switchXBB.setTickMode(AUTO);
  switchXBF.setTickMode(AUTO);
  switchYB.setTickMode(AUTO);
  pedalsw.setTickMode(AUTO);
  greensw.setTickMode(AUTO);
  blacksw.setTickMode(AUTO);
  redsw.setTickMode(AUTO);
  switchZ.setTickMode(AUTO);
  switchZD.setTickMode(AUTO);


  stepperX.setMaxSpeed(600);      // дефолтим скорость для хоминга
  stepperX.setAcceleration(600);
  stepperZ.setMaxSpeed(200);
  stepperZ.setAcceleration(500);
  stepperY.setMaxSpeed(4000);
  stepperY.setAcceleration(4000);
  stepperA.setMaxSpeed(4000);
  stepperA.setAcceleration(4000);
  stepperXB.setMaxSpeed(600);
  stepperXB.setAcceleration(600);
  stepperYB.setMaxSpeed(4000); 
  stepperYB.setAcceleration(4000); 
  stepperP.moveTo(7500);      
  
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
//Serial.print(digitalRead(18)); Serial.print(digitalRead(19)); Serial.print(digitalRead(20)); Serial.println(digitalRead(21)); 
//Serial.print(stepperR.currentPosition()); Serial.print("  "); Serial.println(step); 
//Serial.println(step);
switch(step){
  //последовательность инициализации
  case 0:
  if(switchXB.isPress()){ // если замкнут концевик при старте, отходим
    stepperX.moveTo(200);
    step = 1;
  }
  else{
  step = 2;
  }
  break;
  case 1:
  if(switchXB.isPress()){
     stepperX.run();
  }
  else{
    step = 2;
  }
  break;
  case 2:
  if(switchXBB.isPress()){
    stepperXB.moveTo(200);
    step = 3;
  }
  else{
    step = 4;
  }
  break;
  case 3:
  if(switchXBB.isPress()){
    stepperXB.run();
  }
  else{
    step = 4;
  }
  break;
  case 4:
  if(switchY.isPress()){ // если замкнут концевик при старте, отходим
    stepperY.moveTo(200);
    step = 5;
  }
  else{
  step = 6;
  }
  break;
  case 5:
  if(switchY.isPress()){
  stepperY.run();
  }
  else{
    step = 6;
  }
  break;
  case 6:
  if(switchA.isPress()){ // если замкнут концевик при старте, отходим
    stepperA.moveTo(200);
    step = 7;
  }
  else{
  step = 8;
  }
  break;
  case 7:
 
  if(switchA.isPress()){
     stepperA.run();
  }
  else{
    step = 8;
  }
  break;
  case 8:
  if(switchYB.isPress())){ // если замкнут концевик при старте, отходим
    stepperYB.moveTo(100);
    step = 9;
  }
  else{
  step = 10;
  }
  break;
  case 9:
  if(switchYB.isPress()){
     stepperYB.run();
  }
  else{
    step = 10;
  }
  break;
  
  case 10:  // поиск нолей
  if(!switchXB.isPress()){
  stepperX.moveTo(-2000);
  step = 11;
  }
  else {
    step = 0;
  }
  break;
  case 11:
  if(!switchXB.isPress()){
    stepperX.run();
  }
  else{
    stepperX.setCurrentPosition(0);
    step = 12;
  }
  break;
  
   case 12:  // поиск нолей
  if(!switchXBB.isPress()){
  stepperXB.moveTo(-2000);
  step = 13;
  }
  else {
    step = 0;
  }
  break;
  case 13:
  if(!switchXBB.isPress()){
    stepperXB.run();
  }
  else{
    stepperXB.setCurrentPosition(0);
    step = 14;
  }
  break;
  case 14:  // поиск нолей
  if(!switchZ.isPress()){
  stepperZ.moveTo(-1000);
  step = 15;
  }
  else {
    step = 15;
  }
 
  break;
  case 15:
  if(!switchZ.isPress()){
    stepperZ.run();
  }
  else{
    stepperZ.setCurrentPosition(0);
    step = 16;
  }
  break;

  case 16:
  if(!switchY.isPress()){
    stepperY.moveTo(-600);
    step = 17;
    }
    else{
      step = 0;
    }
    break;
    case 17:
    if(!switchY.isPress()){
      stepperY.run();
    }
    else{
      stepperY.setCurrentPosition(0);
      stepperY.moveTo(250);
      step = 18;
    }
    break;
    case 18:
    if(stepperY.currentPosition() != 250){
      stepperY.run();
    }
    else{
      stepperY.setCurrentPosition(0);
      step = 19;
    }
    break;
    case 19:
    if(!switchA.isPress()){
    stepperA.moveTo(-600);
    step = 20;
    }
    else{
      step = 0;
    }
    break;
    case 20:
    if(!switchA.isPress())){
      stepperA.run();
    }
    else{
      stepperA.setCurrentPosition(0);
      stepperA.moveTo(250);
      step = 21;
    }
    break;
    case 21:
    if(stepperA.currentPosition() != 250){
       stepperA.run();
    }
    else{
      stepperA.setCurrentPosition(0);
      step = 22;
    }
    break;
    case 22:
    if(!switchYB.isPress()){
    stepperYB.moveTo(-800);
    step = 23;
    }
    else{
      step = 0;
    }
    break;
    case 23:
    if(!switchYB.isPress()){
      stepperYB.run();
    }
    else{
      stepperYB.setCurrentPosition(0);
      stepperYB.moveTo(50);
      step = 24;
    }
    break;
    case 24:
    if(stepperYB.currentPosition() != 50){
      stepperYB.run();
    }
    if(stepperYB.currentPosition() == 50){
      stepperYB.setCurrentPosition(0);
      step = 25;
    }
    break;
    case 25:
  stepperX.setMaxSpeed(10000);      
  stepperX.setAcceleration(6000);
  stepperZ.setMaxSpeed(1000);
  stepperZ.setAcceleration(1000);
  stepperY.setSpeed(15000);
  stepperY.setAcceleration(15000);
  stepperA.setMaxSpeed(15000);
  stepperA.setAcceleration(15000);
  stepperXB.setMaxSpeed(10000);
  stepperXB.setAcceleration(6000);
  stepperYB.setMaxSpeed(15000);      
  stepperYB.setAcceleration(15000);
  stepperR.setMaxSpeed(5000);      
  stepperR.setAcceleration(5000);
  stepperP.setMaxSpeed(15000);      
  stepperP.setAcceleration(15000);
  step = 26;
  break;

    case 26: //ОБРАБОТЧИК КНОПОК
    
        // обработчик педали
    if(pedalsw.isPress()) { //knopka pressed
    stepperP.moveTo(7500);
    step = 27;
    }
 // black button
    if(blacksw.isPress()) { //knopka pressed
     step = 14;
    }
    // red button     
    if(redsw.isPress()) { //knopka pressed
    step = 44;
    }
   // green button
    if(greensw.isPress()) { //knopka pressed
    step = 62;
    }
 
break;
     case 27: // два прохода две стороны
     
     if(stepperP.currentPosition() != 7500){
      stepperP.runToPosition();
     }
     else {
      step = 28;
     }
     break;
     case 28:
     if(stepperP.currentPosition() == 7500){
      delay(500);
      stepperP.moveTo(0);
      step = 29;
     }
     break;
     case 29:
     if(stepperP.currentPosition() != 0){
      stepperP.runToPosition();
     }
     else{
      step = 30;
     }
     break;
     case 30:
     digitalWrite(relay, LOW);
     delay(1300);
     digitalWrite(relay, HIGH);
     step = 31;
     
     break;
     case 31:
     if(!switchZD.isPress()){
      stepperZ.moveTo(500);
      step = 32;
     }
     else{
      step = 33; 
     }
     break;
     case 32:
     if(!switchZD.isPress()){
      stepperZ.run();
     }
     else{
      step = 33;
     }
     break;
     case 33:
     if(switchZD.isPress()){
      stepperZ.setCurrentPosition(stepperZ.currentPosition());
      stepperY.moveTo(-250);
      stepperA.moveTo(250);
      stepperYB.moveTo(550);
      step = 34;
     }
     break;
     case 34:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
       stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
     if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
      stepperYB.run();
     }
     
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250 && stepperYB.currentPosition() == 550){
      step = 35;
     }
     break;
     case 35:
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250 && stepperYB.currentPosition() == 550){
      stepperX.moveTo(1200);
      stepperXB.moveTo(1200);
      step = 36;
     }
     break;
     case 36:
     if(!switchXBF.isPress() && !switchX.isPress()){
      stepperX.run();
      stepperXB.run();
     }
     else {
      step = 37;
     }
     break;
     case 37:
     if(!switchX.isPress()){
      stepperX.run();
     }
     if(!switchXBF.isPress()){
      stepperXB.run();
     }
     if(switchXBF.isHold()) && switchX.isHold()){
       stepperXB.setCurrentPosition(stepperXB.currentPosition());
       stepperX.setCurrentPosition(stepperX.currentPosition());
      step = 38;
     }
     break;//
     case 38:
      if(!digitalRead(home_switchXBF) && !digitalRead(home_switchX)){
      stepperY.moveTo(250);
      stepperA.moveTo(-250);
      stepperYB.moveTo(0);
      step = 39;
     }
     break;
     case 39:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
      stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
     if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
      stepperYB.run();
     }
     else{
      step = 40;
     }
     break;
     case 40:
   
     if(stepperY.currentPosition() == 250 && stepperA.currentPosition() == -250 && stepperYB.currentPosition() == 0){
      stepperX.moveTo(-100);
      stepperXB.moveTo(-100);
      step = 41;
     }
     break;
    case 41:
    if(digitalRead(home_switchXB)){
      stepperX.run();
    }
    if(digitalRead(home_switchXBB)){
      stepperXB.run();
    }
    if(!digitalRead(home_switchXB) && !digitalRead(home_switchXBB)){
      stepperX.setCurrentPosition(0);
      stepperXB.setCurrentPosition(0);
      step = 42;
    }
    break;
    case 42:
    if(stepperX.currentPosition() == 0 && stepperXB.currentPosition() == 0){
      stepperZ.moveTo(-50);
      step = 43;
    }
    break;
    case 43:
    if(digitalRead(home_switchZ)){
      stepperZ.run();
    }
    if(!digitalRead(home_switchZ)){
      stepperZ.setCurrentPosition(0);
      step = 26;
    }
    break;
    case 44:
        pedal_state = !digitalRead(pedal); // сетапим педаль
     buttonG_state = !digitalRead(buttonG); // сетапим кнопарь
     buttonR_state = !digitalRead(buttonR);
     buttonB_state = !digitalRead(buttonB);

     // обработчик педали
    if(pedal_state && !pedal_flag && (millis() - debounceTimer > DEBOUNCE)) { //knopka pressed
    pedal_flag = true;
    debounceTimer = millis();
    stepperP.moveTo(7500);
    step = 45;
    }// if pedal state bracket
     if(!pedal_state && pedal_flag) { //knopka released, debounce code
     pedal_flag = false;
     debounceTimer = millis();
     }// if !pedal state bracket
// black button
    if(buttonB_state && !buttonB_flag && (millis() - debounceTimer > DEBOUNCE)) { //knopka pressed
    buttonB_flag = true;
    debounceTimer = millis();
    step = 14;
    }
    if(!buttonB_state && buttonB_flag) { //knopka released, debounce code
     buttonB_flag = false;
     debounceTimer = millis();
     }
    break;
     case 45: // два прохода одна сторона
     
     if(stepperP.currentPosition() != 7500){
      stepperP.runToPosition();
     }
     else {
      step = 46;
     }
     break;
     case 46:
     if(stepperP.currentPosition() == 7500){
      delay(500);
      stepperP.moveTo(0);
      step = 47;
     }
     break;
     case 47:
     if(stepperP.currentPosition() != 0){
      stepperP.runToPosition();
     }
     else{
      step = 48;
     }
     break;
     case 48:
     digitalWrite(relay, LOW);
     delay(1300);
     digitalWrite(relay, HIGH);
     step = 49;
     
     break;
     case 49:
     if(digitalRead(home_switchZD)){
      stepperZ.moveTo(500);
      step = 50;
     }
     else{
      step = 51; 
     }
     break;
     case 50:
     if(digitalRead(home_switchZD)){
      stepperZ.run();
     }
     else{
      step = 51;
     }
     break;
     case 51:
     if(!digitalRead(home_switchZD)){
      stepperZ.setCurrentPosition(stepperZ.currentPosition());
      stepperY.moveTo(-250);
      stepperA.moveTo(250);
     // stepperYB.moveTo(550);
      step = 52;
     }
     break;
     case 52:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
       stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
    // if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
    //  stepperYB.run();
    // }
     
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250){
      step = 53;
     }
     break;
     case 53:
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250){
      stepperX.moveTo(1200);
      //stepperXB.moveTo(1200);
      step = 54;
     }
     break;
     case 54:
     if(digitalRead(home_switchX)){
      stepperX.run();
      //stepperXB.run();
     }
     else {
      step = 55;
     }
     break;
     case 55:
     if(digitalRead(home_switchX)){
      stepperX.run();
     }
     //if(digitalRead(home_switchXBF)){
      //stepperXB.run();
     //}
     if(!digitalRead(home_switchX)){
      // stepperXB.setCurrentPosition(stepperXB.currentPosition());
       stepperX.setCurrentPosition(stepperX.currentPosition());
      step = 56;
     }
     break;//
     case 56:
      if(!digitalRead(home_switchX)){
      stepperY.moveTo(250);
      stepperA.moveTo(-250);
     // stepperYB.moveTo(0);
      step = 57;
     }
     break;
     case 57:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
      stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
     //if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
     // stepperYB.run();
     //}
     else{
      step = 58;
     }
     break;
     case 58:
   
     if(stepperY.currentPosition() == 250 && stepperA.currentPosition()){
      stepperX.moveTo(-100);
     // stepperXB.moveTo(-100);
      step = 59;
     }
     break;
    case 59:
    if(digitalRead(home_switchXB)){
      stepperX.run();
    }
    //if(digitalRead(home_switchXBB)){
    //  stepperXB.run();
   // }
    if(!digitalRead(home_switchXB)){
      stepperX.setCurrentPosition(0);
     // stepperXB.setCurrentPosition(0);
      step = 60;
    }
    break;
    case 60:
    if(stepperX.currentPosition() == 0){
      stepperZ.moveTo(-50);
      step = 61;
    }
    break;
    case 61:
    if(digitalRead(home_switchZ)){
      stepperZ.run();
    }
    if(!digitalRead(home_switchZ)){
      stepperZ.setCurrentPosition(0);
      step = 44;
    }
    break;


    case 62:

     pedal_state = !digitalRead(pedal); // сетапим педаль
     buttonG_state = !digitalRead(buttonG); // сетапим кнопарь
     buttonR_state = !digitalRead(buttonR);
     buttonB_state = !digitalRead(buttonB);

      if(pedal_state && !pedal_flag && (millis() - debounceTimer > DEBOUNCE)) { //knopka pressed
    pedal_flag = true;
    debounceTimer = millis();
    stepperP.moveTo(7500);
    step = 63;
    }// if pedal state bracket
     if(!pedal_state && pedal_flag) { //knopka released, debounce code
     pedal_flag = false;
     debounceTimer = millis();
     }// if !pedal state bracket
// black button
    if(buttonB_state && !buttonB_flag && (millis() - debounceTimer > DEBOUNCE)) { //knopka pressed
    buttonB_flag = true;
    debounceTimer = millis();
    step = 14;
    }
    if(!buttonB_state && buttonB_flag) { //knopka released, debounce code
     buttonB_flag = false;
     debounceTimer = millis();
     }
// red button     
    if(buttonR_state && !buttonR_flag && (millis() - debounceTimer > DEBOUNCE)) { //knopka pressed
    buttonR_flag = true;
    debounceTimer = millis();
    step = 44;
    }
    if(!buttonR_state && buttonR_flag) { //knopka released, debounce code
     buttonR_flag = false;
     debounceTimer = millis();
     }
     break;

     case 63: // два прохода 4 стороны
     
     if(stepperP.currentPosition() != 7500){
      stepperP.runToPosition();
     }
     else {
      step = 64;
     }
     break;
     case 64:
     if(stepperP.currentPosition() == 7500){
      delay(500);
      stepperP.moveTo(0);
      step = 65;
     }
     break;
     case 65:
     if(stepperP.currentPosition() != 0){
      stepperP.runToPosition();
     }
     else{
      step = 66;
     }
     break;
     case 66:
     digitalWrite(relay, LOW);
     delay(1300);
     digitalWrite(relay, HIGH);
     step = 67;
     
     break;
     case 67:
     if(digitalRead(home_switchZD)){
      stepperZ.moveTo(500);
      step = 68;
     }
     else{
      step = 69; 
     }
     break;
     case 68:
     if(digitalRead(home_switchZD)){
      stepperZ.run();
     }
     else{
      step = 69;
     }
     break;
     case 69:
     if(!digitalRead(home_switchZD)){
      stepperZ.setCurrentPosition(stepperZ.currentPosition());
      stepperY.moveTo(-250);
      stepperA.moveTo(250);
      stepperYB.moveTo(550);
      step = 70;
     }
     break;
     case 70:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
       stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
     if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
      stepperYB.run();
     }
     
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250 && stepperYB.currentPosition() == 550){
      step = 71;
     }
     break;
     case 71:
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250 && stepperYB.currentPosition() == 550){
      stepperX.moveTo(1200);
      stepperXB.moveTo(1200);
      step = 72;
     }
     break;
     case 72:
     if(digitalRead(home_switchXBF) && digitalRead(home_switchX)){
      stepperX.run();
      stepperXB.run();
     }
     else {
      step = 73;
     }
     break;
     case 73:
     if(digitalRead(home_switchX)){
      stepperX.run();
     }
     if(digitalRead(home_switchXBF)){
      stepperXB.run();
     }
     if(!digitalRead(home_switchXBF) && !digitalRead(home_switchX)){
       stepperXB.setCurrentPosition(stepperXB.currentPosition());
       stepperX.setCurrentPosition(stepperX.currentPosition());
      step = 74;
     }
     break;//
     case 74:
      if(!digitalRead(home_switchXBF) && !digitalRead(home_switchX)){
      stepperY.moveTo(250);
      stepperA.moveTo(-250);
      stepperYB.moveTo(0);
      step = 75;
     }
     break;
     case 75:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
      stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
     if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
      stepperYB.run();
     }
     else{
      step = 76;
     }
     break;
     case 76:
   
     if(stepperY.currentPosition() == 250 && stepperA.currentPosition() == -250 && stepperYB.currentPosition() == 0){
      stepperX.moveTo(-100);
      stepperXB.moveTo(-100);
      step = 77;
     }
     break;
    case 77:
    if(digitalRead(home_switchXB)){
      stepperX.run();
    }
    if(digitalRead(home_switchXBB)){
      stepperXB.run();
    }
    if(!digitalRead(home_switchXB) && !digitalRead(home_switchXBB)){
      stepperX.setCurrentPosition(0);
      stepperXB.setCurrentPosition(0);
      step = 78;
    }
    break;
    case 78:
    if(stepperX.currentPosition() == 0 && stepperXB.currentPosition() == 0){
      stepperZ.move(-200);
      step = 79;
    }
    break;
    case 79:
    if(stepperZ.distanceToGo() != 0){
      stepperZ.run();
    }
    else{
      step = 80;
    }
    break;
    case 80:
    if(stepperZ.distanceToGo() == 0){
       stepperR.moveTo(110);
       step = 81;
    }
    break;
    case 81:
    if(stepperR.currentPosition() != 110){
      stepperR.run();
    }
    else{
    step = 82;
    }
   break;
   case 82:
   if(stepperR.currentPosition() == 110){
    stepperZ.move(220);
    step = 83;
   }
   else{
    step = 81;
   }
   break;
   case 83:
   if(digitalRead(home_switchZD)){
    stepperZ.run();
   }
   else{
    step = 84;
     }
   break;
   case 84:
   if(!digitalRead(home_switchZD)){
      stepperZ.setCurrentPosition(stepperZ.currentPosition());
      stepperY.moveTo(-250);
      stepperA.moveTo(250);
      stepperYB.moveTo(550);
      step = 85;
     }
     break;
     case 85:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
       stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
     if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
      stepperYB.run();
     }
     
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250 && stepperYB.currentPosition() == 550){
      step = 86;
     }
     break;
     case 86:
     if(stepperY.currentPosition() == -250 && stepperA.currentPosition() == 250 && stepperYB.currentPosition() == 550){
      stepperX.moveTo(1200);
      stepperXB.moveTo(1200);
      step = 87;
     }
     break;
     case 87:
     if(digitalRead(home_switchXBF) && digitalRead(home_switchX)){
      stepperX.run();
      stepperXB.run();
     }
     else {
      step = 88;
     }
     break;
     case 88:
     if(digitalRead(home_switchX)){
      stepperX.run();
     }
     if(digitalRead(home_switchXBF)){
      stepperXB.run();
     }
     if(!digitalRead(home_switchXBF) && !digitalRead(home_switchX)){
       stepperXB.setCurrentPosition(stepperXB.currentPosition());
       stepperX.setCurrentPosition(stepperX.currentPosition());
      step = 89;
     }
     break;//
     case 89:
      if(!digitalRead(home_switchXBF) && !digitalRead(home_switchX)){
      stepperY.moveTo(250);
      stepperA.moveTo(-250);
      stepperYB.moveTo(0);
      step = 90;
     }
     break;
     case 90:
     if(stepperY.distanceToGo() != 0){
      stepperY.run();
     }
     if(stepperA.distanceToGo() != 0){
      stepperA.run();
     }
     if(stepperYB.distanceToGo() != 0){
      stepperYB.run();
     }
     else{
      step = 91;
     }
     break;
     case 91:
   
     if(stepperY.currentPosition() == 250 && stepperA.currentPosition() == -250 && stepperYB.currentPosition() == 0){
      stepperX.moveTo(-100);
      stepperXB.moveTo(-100);
      step = 92;
     }
     break;
    case 92:
    if(digitalRead(home_switchXB)){
      stepperX.run();
    }
    if(digitalRead(home_switchXBB)){
      stepperXB.run();
    }
    if(!digitalRead(home_switchXB) && !digitalRead(home_switchXBB)){
      stepperX.setCurrentPosition(0);
      stepperXB.setCurrentPosition(0);
      step = 93;
    }
    break;
    case 93:
    if(stepperX.currentPosition() == 0 && stepperXB.currentPosition() == 0){
      stepperZ.moveTo(-100);
      step = 94;
    }
    break;
    case 94:
    if(digitalRead(home_switchZ)){
      stepperZ.run();
    }
    if(!digitalRead(home_switchZ)){
      stepperZ.setCurrentPosition(0);
      step = 95;
    }
    break;
    case 95:
    if(!digitalRead(home_switchZ)){
    stepperR.moveTo(0);
    step = 96;
    }
    break;
    case 96:
    if(stepperR.distanceToGo() != 0){
      stepperR.run();
    }
    if(stepperR.distanceToGo() == 0){
      step = 62;
    }
    break;

}// switch bracket


}//loop bracket