Automatic Gate with FSM and ISR

/*
Universidade do Algarve - Instituto Superior de Engenharia * Microprocessors * Professor: António João Freitas Gomes da Silva
André Neves nº 49960
Nuno Martins nº 11854
Code to control an automatic gate using FSM (Finite State Machines) and ISR (Interrupt Service Routines)
 */

volatile int tpin = 2; // Sinal de comando (abre/fecha) do portão, pin 12   | Command Signal (Open/Close) the gate, pin 12
volatile int dpin = 3; // Sinal de fim de curso aberto/fechado, pin 13      | Open&close micro-switch signal open/close, pin 13  
volatile int t; // Variável de impulso de comando                           | Command Impulse Variable
volatile int ti; // Variável de armazenamento do sinal de comando           | Variable to memorize the command signal
volatile int d; // Variável para armazenar o sinal de fim de curso          | Variable to memorize Open&close micro-switch signal
volatile int A = 6; // led_A: Abertura de portão, pin 6                     | Open gate,pin 6
volatile int F = 7; // led_F: Fecho do portão, pin 7                        | Close gate, pin 7
volatile int I = 5; // led_I: Luz intermitente, pin 5                       | Blinking light, pin 5
volatile int Abre; // Variável para armazenar o sinal de abertura           | Variable to memorize the open signal
volatile int Fecha; // Variável para armazenar o sinal de fecho             | Variable to memorize the close signal
volatile int Interm; // Variável para armazenar o sinal da luz intermitente | Variable to memorize the Blinking light signal
volatile int state_1 = 0; // Variável dos estados de abertura/fecho/paragem | Variable of States the open/close/stop
volatile int state_2 = 0; // Variável dos estados da luz intermitente       | Variable of Blinking light state
volatile int state_s = 0; // Variável dos estados do sinal de comando       | Variable of Command signal state
volatile unsigned long currentmillis; // tempo actual                       | Current Time
volatile unsigned long previousmillis;// tempo anterior                     | Previous Time

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

pinMode (A, OUTPUT);      // Definição do pin associado a A como saída       | Configures the pin associated to A as Output
pinMode (F, OUTPUT);      // Definição do pin associado a F como saída       | Configures the pin associated to A as Output
pinMode (I, OUTPUT);      // Definição do pin associado a I como saída       | Configures the pin associated to A as Output
pinMode (tpin, INPUT);    // Definição do pin associado a tpin como entrada  | Configures the pin associated to tpin as Input
pinMode (dpin, INPUT);    // Definição do pin associado a dpin como entrada  | Configures the pin associated to dpin as Input
 // Attach an interrupt to the ISR vector
attachInterrupt(0, pin_ISR, CHANGE);        //Interrupção por acionamento do botão de comando   |Interruption due to command button
attachInterrupt(1, pin_ISR, CHANGE);        //Interrupção por acionamento do fim de curso       |Interruptdue to close/open micro-switch
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  state_2_next();
  state_2_out ();
  digitalWrite(I, Interm);             
}

void pin_ISR() {              //Rotina de Interrupção                      | Interrupt Service Routine.
  t = digitalRead(tpin);      // Leitura da Variavel T                     | Reading of Variable T.
  d = digitalRead(dpin);      // Leitura da Variavel D                     | Reading of Variable D.
  state_1_next();             // Chamada da função FSM1 - estado seguinte  | Calls function FSM1 - next state
  state_1_out();              // Chamada da função FSM2 - saída do estado  | Calls function FSM2 - output state
  digitalWrite (A, Abre);     // Leitura da Variavel A.                    | Reading of Variable A
  digitalWrite (F, Fecha);    // Leitura da Variavel F.                    | Reading of Variable F
 
}
 // Na função abaixo está descrito o funcionamento da FSM1 referente aos estados do motor do portão, em função das entradas T e D.
//The function state_1_next includes the code of FSM1 - gate motor state, in order of inputs T and D.
void state_1_next(){
   switch (state_1){
    case 0:
     if (t==HIGH){
     state_1=1;
     }
     break;
    case 1:
     if (d==HIGH){
     state_1=2;
     }
     else if (t==HIGH){
     state_1=4;
     }
     break;
    case 2:
     if (t==HIGH){
     state_1=3;
     }
     break;
    case 3:
     if (d==HIGH){
     state_1=0;
     }
     else if (t==HIGH){
     state_1=5;
     }
     break;
    case 4:
     if (t==HIGH){
     state_1=3;
     }
     break;
    case 5:
     if (t==HIGH){
     state_1=1;
     }
     break;}
 }
  //A função state_1_out diz respeito aos Outputs dos estados da função state_1_next.
 // The function state_1_out define the state_1 output.
void state_1_out(){
   switch (state_1){
    case 0:
     Abre=0;
     Fecha=0;
     break;
    case 1:
     Abre=1;
     Fecha=0;
     break;
    case 2:
     Abre=0;
     Fecha=0;
     break;
    case 3:
     Abre=0;
     Fecha=1;
     break;
    case 4:
     Abre=0;
     Fecha=0;
     break;
    case 5:
     Abre=0;
     Fecha=0;
     break;}
}
//Na funçao state_2_next está o codigo relativo à FSM3 - estado da luz intermintente durante a abertura/fecho do portão
//The function state_2_next includes the code of FSM3 - related to the blinking light state during opening/closing gate
void state_2_next(){
  currentmillis = millis();
  switch (state_2){
    case 0:
     if ((state_1==1 || state_1==3) && (currentmillis-previousmillis)>=50){
      state_2=1;
      previousmillis = currentmillis;}
     break;
    case 1:
     if (state_1==0 || state_1==2 || state_1==4 || state_1==5){
     state_2=0;}
     else if ((state_1==1 || state_1==3) && (currentmillis-previousmillis)>=50){
      state_2=0;
      previousmillis = currentmillis;}
     break;}
}
  //A função state_2_out diz respeito aos Outputs dos estados da função state_2_next.
 // The function state_2_out define the state_2 output.
void state_2_out(){
  switch (state_2){
    case 0:
    Interm=0;
    break;
    case 1:
    Interm=1;
    break;}
}